機械臂是什么？機械臂和工業(yè)機器人的區(qū)別

工業(yè)機器人是一種自動化設(shè)備，機械臂是工業(yè)機器人的一種，工業(yè)機器人也有其他形式。雖然兩者的含義不同，但所指的內(nèi)容有所重疊。所以一言以蔽之，機械臂只是其中一種，工業(yè)機器人有很多種形式。

什么是機械臂？機械臂是一種機械裝置，可以手動控制，也可以自動控制，是指高精度、高非線性、多輸入多輸出、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。由于其獨特的操作靈活性，被廣泛應(yīng)用于安全防爆、工業(yè)裝配等領(lǐng)域。機械臂是一個具有外部干擾、參數(shù)攝動和未建模動態(tài)等不確定性的復(fù)雜系統(tǒng)。因此，機械手的建模模型是不確定的。對于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的軌跡，從而級聯(lián)形成末端位姿。

什么是工業(yè)機器人？工業(yè)機器人能自動執(zhí)行工作，是一種靠自身的動力和控制能力實現(xiàn)各種功能的機器，是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器設(shè)備。它可以按照預(yù)先編制好的程序運行，也可以由人來指揮，現(xiàn)代工業(yè)機器人也可以按照人工智能技術(shù)制定的原則行動。工業(yè)機器人由三個基本部分組成：主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，即主框架和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂、手腕和手。有些機器人也有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3 ~ 6個自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個自由度。驅(qū)動系統(tǒng)用于使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作，包括動力裝置和傳動機構(gòu)。控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動系統(tǒng)和致動器發(fā)送命令信號，并控制它們。

機械臂與工業(yè)機器人的區(qū)別：機械臂廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療甚至軍事和航天領(lǐng)域，是機器人領(lǐng)域應(yīng)用廣泛的機械裝置，有四軸、五軸、六軸、多軸、3D/2D機器人、液壓機械手等。雖然種類繁多，但它們都有一個共同點：能夠接收指令，準確定位三維(或二維)空間中的點進行操作。與機械臂不同的是，機器人不僅能接受人類的指令，還能按照人工智能指定的原則行動，按照人類預(yù)先編好的程序進行操作。未來機器人會更多的輔助或替代人類的工作，尤其是一些危險的工作和重復(fù)性的工作。

機械臂和工業(yè)機器人在應(yīng)用范圍上的區(qū)別：機械臂一般是串聯(lián)結(jié)構(gòu)，機械臂主要技術(shù)是驅(qū)動和控制，在工業(yè)上應(yīng)用廣泛。機器人主要分為串聯(lián)結(jié)構(gòu)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)：并聯(lián)機器人(PM)多用于要求高精度、高剛性、高速度、無大空間的場合，具體用于搬運、分揀、并聯(lián)機床、運動模擬、機器人關(guān)節(jié)、金屬切削、航天器接口等。串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人在應(yīng)用上是互補的，串聯(lián)機器人工作空間大，可以避免驅(qū)動軸之間的耦合效應(yīng)，但機構(gòu)各軸要單獨控制，需要編碼器和傳感器來提高運動精度。